MARS-D 高精度GNSS/MEMS 组合导航系统

Mars-D采用先进的MEMS惯性传感器与卫星导航组合导航技术，充分利用了多星座卫星导航的多跟踪通道伪距及载波信息、双天线定向以及惯性器件（三轴陀螺与三轴加速度计）的相对角运动与线运动测量功能，使用多维扩展卡尔曼滤波技术及其它特定算法实现了三维导航测姿功能。

该组合系统从功能上而言，具备以下特点：

ü 地下封闭停车场、隧道、城市峡谷、树荫遮挡、高架桥等复杂场景保持全路段不间断导航输出

ü 开放天空载波定位厘米级精度

ü 载波固定解、载波浮点解、差分及纯惯导定位平滑过渡

ü 无需接入里程计

ü 双天线高精度测向

ü 导航更新率可配置为:1Hz, 10Hz, 20Hz, 50Hz

ü 多星座GNSS

ü 三维姿态（即航向、俯仰、倾斜）、位置、速度输出

ü MEMS传感器原始数据输出

ü 输出协议NMEA及二进制自定义

Mars-D组合导航系统可应用于高精度车辆导航、自动驾驶等终端领域。

卫星星座	BDS B1、B2 GPS L1、L2、L5 GLONASS F1、F2、F3 Galileo E1、E5a、E5b
卫星增强	RTK/DGNSS
位置精度（1σ）	开放天空 1.5m(SPP) 0.04m (RTK)
	卫星信号中断	10s	2.0m(SPP) 0.3m(RTK)
		30s	6.0m(SPP) 2.0m(RTK)
		>60s	1.0% 行驶路程（无里程计辅助）
姿态精度^1*（1σ）	倾斜角	0.2°
	俯仰角	0.2°
	航向角	0.1°（双天线2m基线）
速度精度（1σ）	0.03m/s
传感器在线标定	＜30s
输出数据率^3*	1Hz （可配置 10Hz、20Hz、50Hz）
有效带宽	＞100Hz
陀螺零偏稳定性	8°/h
加计零偏稳定性	200μg

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